Kaivoin arkistosta tälläisen huvin vuoksi. Tekniikan kandidaatintyöhän on tuollainen mukatieteellinen välivaiheen opinnäyte, jossa kirjoitetaan jotakin. Useimmiten ovat kirjallisuuskatsauksia, niinkuin tämäkin. Aiheena "Liikkuvien robottien paikallinen esteenväistö ja liikkeensuunnittelu" eli "mites tän ihmisen ohi nyt menis, varmaan tosta metrin päästä tai sit toisesta käytävästä jos joku globaali suunnittelualgo kertoisi". Seuraa tiivistelmä viiden vuoden takaa.
Liikkuviin robotteihin ja niihin liittyvään esteenväistöön kuuluu laaja-alaisuutensa vuoksi suuri joukko asioita esteiden havainnoinnista sopivan reitin ennustukseen. Tässä työssä kartoitetaan reaaliaikaisia menetelmiä liikkuvien robottien lähellä olevien esteiden kiertämiseen ja siitä aiheutuvaan lyhyen kantaman liikkeensuunnitteluun. Tämä suoritetaan mallintamalla esteet lähiympäristön karttaan, laskemalla kartan pohjalta uusi, hetkellisesti turvallinen reitti ja suunnittelemalla tämän reitin toteuttava säätö robotin liikettä ohjaaville laitteille.
Työn pääpaino on yhtäkkiä ilmaantuvissa esteissä ja ympäristössä, josta ei juurikaan tiedetä mitään etukäteen. Ensin luodaan katsaus siihen, mitä liikkuvat robotit ovat ja mitä ne tarvitsevat rakenteeltaan ja antureiltaan väistääkseen esteitä. Käydään läpi muutamia yleisiä lokaaleja esteenväistöstrategioita ja niiden soveltuvuutta eri ympäristöihin: tarkoituksena on päästä määränpäähän mahdollisimman optimaalisella tavalla osumatta reitillä oleviin maaston haastavuuksiin ja stationaarisiin ja liikkuviin esteisiin.
Lopuksi luodaan myös väljempi katsaus aiheen kokonaiskuvaan ja esitellään muutama useita menetelmiä yhdistävä ulkotiloissa liikkuva sovellus. Pohditaan esitettyjen menetelmien käyttökelpoisuutta ja robustisuutta eri näkökulmista ja esitetään haastavasta maastosta johtuvia käytännön ongelmia.
Se, mitä tuosta työstä näin viiden vuoden (huhhuijaa) jälkeen sivuakaan lukematta muistaa on, että:
- Dippatyö (AARGH) oli kertaluokkaa kovempi duuni ellei peräti elämäntapa
- Monet menetelmät perustu(i)vat siihen, että roboteissa on ihan surkeita antureita, vaikkapa muutama ultraäänikaiku eri suuntiin; tämä ei välttämättä päde enää nykyään
- Konenäkö on tulevaisuutta ja ihanaa ja kaunista ja seksikästä
- Mallipohjainen kikkailu, missä suunnitellaan oma liike sen olettamuksen mukaan, että muut liikkuvat suunnilleen samalla lailla kuin itse, on aika siistiä ja toimii hyvin
0 kommenttia
Oma kommenttisi
Mielipide tämän sivun asiasta? Kirjoita toki. Älä raapusta kuitenkaan ihan asiattomia juttuja.
Jos on yksityisempää asiaa, tarkkaa kysyttävää tai aihetta pidemmälle keskustelulle, käytä yhteydenottolomaketta kommentoinnin sijaan.
Hölmöt kommentit saatetaan moderoida pois jälkikäteen.