Sain kun sainkin viivanseuraajarobotin jokseenkin valmiiksi määränpäähän mennessä. Killalla oli perinteinen solusuunnistustapahtuma, eli phuksit risteilivät Teekkarikylän solusta toiseen ja pelasivat mariota ja söivät sieniä, leipoivat pitsaa, ihmettelivät soluelämää muuten vaan, tai omalla rastillani leikkivät roboteilla. Tuosta robotista tuli aika ruma ja keskeneräinen raakile, mutta kyllä se ympyrää osasi ajaa ihan hyvin.
Etupyörien kääntymisrajoitteisuus muodostui suureksi ongelmaksi, ja robotin kääntösäde on niin suuri ettei se oikein voi kääntyä tiukkoja mutkia vaan ajaa ulos radalta. Lisäksi en ehtinyt juurikaan viimeistellä robottia, joten se on aikamoinen piuha- ja teippisekamelska. Riittävän isolla radalla tuo ajaa silti ihan kunnolla. Viikon päästä koulun abipäivillä on onneksi enemmän tilaa koulun käytävillä kuin täällä pienessä kämpässä. Sinne sitten ehtinee vähän pätkiä johtoja yms. jolloin osat mahtuvat sisälle paremmin...
Mutta asiaan. Pitäisi varmaan hommata printteri ettei tarvitsisi käydä kavereilla hyväksikäyttämässä niiden laitteistoja. Piirilevyn askartelu kun alkaa (siinä menetelmässä, jota itse käytän) siitä, että tulostetaan valotusmaskit kalvolle. Tuonne autoon ei mitään verolevyä mahdu, joten nysväsin pintaliitos-avr:lle sopivan levyn jossa on liitännät antureille, moottoreille, radiolle sekä virroille sekä ohjelmointikaapelille.
Tuli alettua näpertämään tuota vähän liian myöhään, enkä ehtinyt tosiaan viimeistellä juuri mitään. Unohtui pari vetoa jotka piti korjata johdolla (mm. reset-nasta ohjelmointiliittimestä, hupsis...) enkä debugjuttujen yms. takia pätkinyt johtoja, vaan laitoin levylle ihan piikkirimaliittimet enkä kolvaillutkaan mitään sellaisenaan levylle. Tästä syystä koko mötkäle vie vähän enemmän tilaa kuin mitä suunnittelin...
Ihan unohdin että tällainen pikaisesti Alepasta hankittu teholähdehän vie melkoisesti tilaa. AA-koon pirkkaparistot ovat ihan huono vaihtoehto tähän, ja pitääkin ostaa jostain pikkuinen ja kevyt litiumakku. Tuossa on nyt kolme aa-paristoa, joista kahdesta lähtee sähköt radiolle (joka syö max. 3,3 V) ja kaikista kolmesta mikrokontrollerille (jolle kelpaa 4,5-5,5 V) -- tietysti ihan liian pitkiä johtoja pitkin.
Vielä yhdeksi ongelmaksi tuli se, että tuon alkuperäinen moottori oli aivan luvattoman tehoton surkimus, ja sen tilalle piti nysvätä yhdestä pikkuservosta moottori, joka oli vähäsen tehokkaampi. Onneksi akselit olivat suurin piirtein saman paksuiset. Ajomoottoriahan ohjaa tosiaan myös servosta revitty ohjain.
Liikkumisrajoitteisuutensa takia robotti ei selviydy jyrkistä mutkista. Kaveri tuli onneksi mukaan leikkimään nxt-legorobotillaan, jossa oli tankin tyylinen telaketjuajo eli pyöri paikallaankin ja veteli tiukoista mutkista ihan hyvin. Phuksit saivat säätää pid-parametreja kaukosäätimellä helposti. Legorobossa oli taas heikompi anturi kun tässä; yksi ainoa kirkkaussensori seurasi viivan reunaa. Paria päivää ennen deadlineä alkoi vähän ahdistaa ja meinasin teurastaa pari isompaa servoa jatkuvapyöriväiseksi ja kytkeä ne tuohon leipikseen jolla oli ihan eka testialusta. Ei onneksi tarvinnut.
Radioviritelmäkin toimi ihan kivasti. Robotti lähetteli debuggaukseen antureiden arvoja ja ohjauskäskyjä pc-isännälle ja pc:n puolelta sai asetella pid-säätimen parametreja kivoiksi. Valitettavasti robotti oli niin herkkä muutenkin muutoksiin, turhan nopea (hitaasti ajamalla moottorissa ei riitä vääntö) ja huonosti kääntyvä, että käytin ainoastaan p-säädintä. Kakkosversioon sitten hifimmin. Toki automaattiohjauksen voi myös kytkeä pois päältä ja ohjata roboa ihan käsin hiiren avulla.
Lisää tulee kunhan säädän. Koodit tulee kunhan siistin.
0 kommenttia
Oma kommenttisi
Mielipide tämän sivun asiasta? Kirjoita toki. Älä raapusta kuitenkaan ihan asiattomia juttuja.
Jos on yksityisempää asiaa, tarkkaa kysyttävää tai aihetta pidemmälle keskustelulle, käytä yhteydenottolomaketta kommentoinnin sijaan.
Hölmöt kommentit saatetaan moderoida pois jälkikäteen.